1. ಕೀಲುಗಳ ರಚನೆ ಮತ್ತು ವಿತರಣೆ
(1) ಮಾನವ ಕೀಲುಗಳ ವಿತರಣೆ
ಹಿಂದಿನ ಟೆಸ್ಲಾ ಅವರ ರೋಬೋಟ್ 28 ಡಿಗ್ರಿ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯವನ್ನು ಅರಿತುಕೊಂಡಿದ್ದರಿಂದ, ಇದು ಮಾನವ ದೇಹದ ಕಾರ್ಯದ ಸುಮಾರು 1/10 ರಷ್ಟು ಸಮಾನವಾಗಿರುತ್ತದೆ.
ಈ 28 ಡಿಗ್ರಿ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯವು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ದೇಹದ ಮೇಲ್ಭಾಗ ಮತ್ತು ಕೆಳಭಾಗದಲ್ಲಿ ವಿತರಿಸಲ್ಪಡುತ್ತದೆ. ಮೇಲಿನ ದೇಹವು ಭುಜಗಳು (6 ಡಿಗ್ರಿ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯ), ಮೊಣಕೈಗಳು (4 ಡಿಗ್ರಿ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯ), ಮಣಿಕಟ್ಟುಗಳು (2 ಡಿಗ್ರಿ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯ) ಮತ್ತು ಸೊಂಟ (2 ಡಿಗ್ರಿ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯ) ಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿದೆ.
ದೇಹದ ಕೆಳಭಾಗವು ಮೆಡುಲ್ಲರಿ ಕೀಲುಗಳು (2 ಡಿಗ್ರಿ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯ), ತೊಡೆಗಳು (2 ಡಿಗ್ರಿ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯ), ಮೊಣಕಾಲುಗಳು (2 ಡಿಗ್ರಿ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯ), ಕರುಗಳು (2 ಡಿಗ್ರಿ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯ) ಮತ್ತು ಕಣಕಾಲುಗಳು (2 ಡಿಗ್ರಿ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯ) ಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿದೆ.
(2) ಕೀಲುಗಳ ಪ್ರಕಾರ ಮತ್ತು ಬಲ
ಈ 28 ಡಿಗ್ರಿ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯವನ್ನು ತಿರುಗುವಿಕೆ ಮತ್ತು ರೇಖೀಯ ಕೀಲುಗಳಾಗಿ ವರ್ಗೀಕರಿಸಬಹುದು. 14 ರೋಟರಿ ಕೀಲುಗಳಿವೆ, ಇವುಗಳನ್ನು ಮೂರು ಉಪವರ್ಗಗಳಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ, ತಿರುಗುವಿಕೆಯ ಬಲಕ್ಕೆ ಅನುಗುಣವಾಗಿ ಪ್ರತ್ಯೇಕಿಸಲಾಗಿದೆ. ಚಿಕ್ಕ ರೋಟರಿ ಕೀಲು ಬಲವು ತೋಳಿನಲ್ಲಿ 20 Nm ಅನ್ನು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ: 110 ಜನನ 9 ಇಂಚುಗಳು ಸೊಂಟ, ಮೆಡುಲ್ಲಾ ಮತ್ತು ಭುಜ ಇತ್ಯಾದಿಗಳಲ್ಲಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ: 180 ಇಂಚುಗಳು ಸೊಂಟ ಮತ್ತು ಸೊಂಟದಲ್ಲಿ ಬಳಸಲ್ಪಡುತ್ತವೆ. ಬಲಕ್ಕೆ ಅನುಗುಣವಾಗಿ ಪ್ರತ್ಯೇಕಿಸಲಾದ 14 ರೇಖೀಯ ಕೀಲುಗಳು ಸಹ ಇವೆ. ಚಿಕ್ಕ ರೇಖೀಯ ಕೀಲುಗಳು 500 ಎತ್ತುಗಳ ಬಲವನ್ನು ಹೊಂದಿವೆ ಮತ್ತು ಮಣಿಕಟ್ಟಿನಲ್ಲಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ; 3900 ಎತ್ತುಗಳನ್ನು ಕಾಲಿನಲ್ಲಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ; ಮತ್ತು 8000 ಎತ್ತುಗಳನ್ನು ತೊಡೆ ಮತ್ತು ಮೊಣಕಾಲಿನಲ್ಲಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ.
(3) ಜಂಟಿ ರಚನೆ
ಕೀಲುಗಳ ರಚನೆಯು ಮೋಟಾರ್‌ಗಳು, ಕಡಿತಗೊಳಿಸುವವರು, ಸಂವೇದಕಗಳು ಮತ್ತು ಬೇರಿಂಗ್‌ಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿದೆ.
ರೋಟರಿ ಕೀಲುಗಳ ಬಳಕೆಮೋಟಾರ್‌ಗಳುಮತ್ತು ಹಾರ್ಮೋನಿಕ್ ಕಡಿತಕಾರಕಗಳು,
ಮತ್ತು ಭವಿಷ್ಯದಲ್ಲಿ ಹೆಚ್ಚು ಅತ್ಯುತ್ತಮವಾದ ಪರಿಹಾರಗಳು ಲಭ್ಯವಿರಬಹುದು.
ಲೀನಿಯರ್ ಕೀಲುಗಳು ಮೋಟಾರ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಚೆಂಡನ್ನು ಬಳಸುತ್ತವೆ ಅಥವಾಬಾಲ್ ಸ್ಕ್ರೂಗಳುಸಂವೇದಕಗಳ ಜೊತೆಗೆ ಕಡಿತಗೊಳಿಸುವವರಾಗಿ.
2. ಹುಮನಾಯ್ಡ್ ರೋಬೋಟ್ ಕೀಲುಗಳಲ್ಲಿ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳು
ಕೀಲುಗಳಲ್ಲಿ ಬಳಸುವ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ಫ್ರೇಮ್‌ಲೆಸ್ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳಿಗಿಂತ ಸರ್ವೋ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳಾಗಿವೆ. ಫ್ರೇಮ್‌ಲೆಸ್ ಮೋಟಾರ್‌ಗಳು ತೂಕವನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುವ ಮತ್ತು ಹೆಚ್ಚಿನ ಟಾರ್ಕ್ ಸಾಧಿಸಲು ಹೆಚ್ಚುವರಿ ಭಾಗಗಳನ್ನು ತೆಗೆದುಹಾಕುವ ಪ್ರಯೋಜನವನ್ನು ಹೊಂದಿವೆ. ಎನ್‌ಕೋಡರ್ ಮೋಟಾರ್‌ನ ಕ್ಲೋಸ್ಡ್-ಲೂಪ್ ನಿಯಂತ್ರಣಕ್ಕೆ ಪ್ರಮುಖವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಎನ್‌ಕೋಡರ್‌ನ ನಿಖರತೆಯಲ್ಲಿ ದೇಶೀಯ ಮತ್ತು ವಿದೇಶಿ ನಡುವೆ ಇನ್ನೂ ಅಂತರವಿದೆ. ಸಂವೇದಕಗಳು, ಬಲ ಸಂವೇದಕಗಳು ಕೊನೆಯಲ್ಲಿ ಬಲವನ್ನು ನಿಖರವಾಗಿ ಗ್ರಹಿಸಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ, ಆದರೆ ಸ್ಥಾನ ಸಂವೇದಕಗಳು ಮೂರು ಆಯಾಮದ ಜಾಗದಲ್ಲಿ ರೋಬೋಟ್‌ನ ಸ್ಥಾನವನ್ನು ನಿಖರವಾಗಿ ಗ್ರಹಿಸಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ.
3. ಹುಮನಾಯ್ಡ್ ರೋಬೋಟ್ ಕೀಲುಗಳಲ್ಲಿ ರಿಡ್ಯೂಸರ್‌ನ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್
ಹಿಂದಿನದು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ಬಳಸಲಾದ ಹಾರ್ಮೋನಿಕ್ ರಿಡ್ಯೂಸರ್ ಆಗಿದ್ದು, ಇದು ಮೃದು ಚಕ್ರ ಮತ್ತು ಉಕ್ಕಿನ ಚಕ್ರದ ನಡುವಿನ ಪ್ರಸರಣವನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿದೆ. ಹಾರ್ಮೋನಿಕ್ ರಿಡ್ಯೂಸರ್ ಪರಿಣಾಮಕಾರಿಯಾಗಿದೆ ಆದರೆ ದುಬಾರಿಯಾಗಿದೆ. ಭವಿಷ್ಯದಲ್ಲಿ, ಪ್ಲಾನೆಟರಿ ಗೇರ್‌ಬಾಕ್ಸ್‌ಗಳು ಹಾರ್ಮೋನಿಕ್ ಗೇರ್‌ಬಾಕ್ಸ್‌ಗಳನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸುವ ಪ್ರವೃತ್ತಿ ಇರಬಹುದು ಏಕೆಂದರೆ ಪ್ಲಾನೆಟರಿ ಗೇರ್‌ಬಾಕ್ಸ್‌ಗಳು ತುಲನಾತ್ಮಕವಾಗಿ ಅಗ್ಗವಾಗಿವೆ, ಆದರೆ ಕಡಿತವು ತುಲನಾತ್ಮಕವಾಗಿ ಚಿಕ್ಕದಾಗಿದೆ. ನಿಜವಾದ ಬೇಡಿಕೆಯ ಪ್ರಕಾರ, ಪ್ಲಾನೆಟರಿ ಗೇರ್‌ಬಾಕ್ಸ್‌ನ ಒಂದು ಭಾಗವನ್ನು ಅಳವಡಿಸಿಕೊಳ್ಳಬಹುದು.
ಹುಮನಾಯ್ಡ್ ರೋಬೋಟ್ ಕೀಲುಗಳ ಸ್ಪರ್ಧೆಯು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ರಿಡ್ಯೂಸರ್‌ಗಳು, ಮೋಟಾರ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಬಾಲ್ ಸ್ಕ್ರೂಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತದೆ. ಬೇರಿಂಗ್‌ಗಳ ವಿಷಯದಲ್ಲಿ, ದೇಶೀಯ ಮತ್ತು ವಿದೇಶಿ ಉದ್ಯಮಗಳ ನಡುವಿನ ವ್ಯತ್ಯಾಸಗಳು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ಜೀವಿತಾವಧಿಯಲ್ಲಿವೆ. ವೇಗ ರಿಡ್ಯೂಸರ್ ವಿಷಯದಲ್ಲಿ, ಪ್ಲಾನೆಟರಿ ಸ್ಪೀಡ್ ರಿಡ್ಯೂಸರ್ ಅಗ್ಗವಾಗಿದೆ ಆದರೆ ಕಡಿಮೆ ಡಿಕ್ಲೀರೇಶನ್ ಆಗಿದೆ, ಆದರೆ ಬಾಲ್ ಸ್ಕ್ರೂ ಮತ್ತುರೋಲರ್ ಸ್ಕ್ರೂಬೆರಳಿನ ಕೀಲುಗಳಿಗೆ ಹೆಚ್ಚು ಸೂಕ್ತವಾಗಿವೆ. ಮೋಟಾರ್‌ಗಳ ವಿಷಯದಲ್ಲಿ, ದೇಶೀಯ ಉದ್ಯಮಗಳು ಸೂಕ್ಷ್ಮ ಮೋಟಾರ್ ಕ್ಷೇತ್ರದಲ್ಲಿ ಒಂದು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಮಟ್ಟದ ಸ್ಪರ್ಧಾತ್ಮಕತೆಯನ್ನು ಹೊಂದಿವೆ.
ಪೋಸ್ಟ್ ಸಮಯ: ಮೇ-19-2025
