ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್ಗಳು - ಹುಮನಾಯ್ಡ್ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ “ಪವರ್ ಬ್ಯಾಟರಿ”

ರೋಬೋಟ್ ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ನಾಲ್ಕು ಭಾಗಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುತ್ತದೆ: ಒಂದುಆಕಕುತ್ಪರಿ, ಡ್ರೈವ್ ಸಿಸ್ಟಮ್, ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆ ಮತ್ತು ಸಂವೇದನಾ ವ್ಯವಸ್ಥೆ. ರೋಬೋಟ್‌ನ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್ ಎನ್ನುವುದು ರೋಬೋಟ್ ತನ್ನ ಕಾರ್ಯವನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಅವಲಂಬಿಸಿರುವ ಘಟಕವಾಗಿದೆ, ಮತ್ತು ಇದು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಲಿಂಕ್‌ಗಳು, ಕೀಲುಗಳು ಅಥವಾ ಇತರ ರೀತಿಯ ಚಲನೆಯ ಸರಣಿಯಿಂದ ಕೂಡಿದೆ. ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳನ್ನು ನಾಲ್ಕು ರೀತಿಯ ತೋಳಿನ ಚಲನೆಗಳಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ: ಬಲ-ಕೋನ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ಶಸ್ತ್ರಾಸ್ತ್ರಗಳು ಮೂರು ಬಲ-ಕೋನ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳೊಂದಿಗೆ ಚಲಿಸಬಹುದು; ಸಿಲಿಂಡರಾಕಾರದ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ಶಸ್ತ್ರಾಸ್ತ್ರಗಳು ಎತ್ತುವಂತೆ, ತಿರುವು ಮತ್ತು ದೂರದರ್ಶಕವನ್ನು ಮಾಡಬಹುದು; ಗೋಳಾಕಾರದ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ತೋಳುಗಳು ತಿರುಗಬಹುದು, ಪಿಚ್ ಮತ್ತು ದೂರದರ್ಶಕವನ್ನು ಮಾಡಬಹುದು; ಮತ್ತು ಸ್ಪಷ್ಟವಾದ ತೋಳುಗಳು ಅನೇಕ ತಿರುಗುವ ಕೀಲುಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿವೆ. ಈ ಎಲ್ಲಾ ಚಲನೆಗಳಿಗೆ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್‌ಗಳು ಬೇಕಾಗುತ್ತವೆ.

ಕೆಜಿಜಿ ಸ್ವಯಂ ಅಭಿವೃದ್ಧಿ ಹೊಂದಿದ ಮ್ಯಾನಿಪ್ಯುಲೇಟರ್

ಚಲನೆಯ ಆಧಾರದ ಮೇಲೆ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್‌ಗಳನ್ನು ಎರಡು ವರ್ಗಗಳಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಬಹುದು: ರೋಟರಿ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್‌ಗಳು ಮತ್ತುರೇಖೀಯ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್‌ಗಳು.

1) ರೋಟರಿ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್‌ಗಳು ಒಂದು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಕೋನದಿಂದ ಏನನ್ನಾದರೂ ತಿರುಗಿಸುತ್ತದೆ, ಅದು ಸೀಮಿತ ಅಥವಾ ಅನಂತವಾಗಿರುತ್ತದೆ. ರೋಟರಿ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್‌ನ ಒಂದು ವಿಶಿಷ್ಟ ಉದಾಹರಣೆಯೆಂದರೆ ವಿದ್ಯುತ್ ಮೋಟರ್, ಇದು ವಿದ್ಯುತ್ ಸಂಕೇತವನ್ನು ಅದರ ಶಾಫ್ಟ್‌ನ ಆವರ್ತಕ ಚಲನೆಯಾಗಿ ಪರಿವರ್ತಿಸುವ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್ ಮತ್ತು ಮೂಲ ಮೋಟರ್‌ಗೆ ಪ್ರವಾಹವನ್ನು ಅನ್ವಯಿಸಿದಾಗ ಮೋಟರ್ ಅನ್ನು ತಿರುಗಿಸುತ್ತದೆ. ಮೋಟರ್ ಅನ್ನು ನೇರವಾಗಿ ಲೋಡ್‌ಗೆ ಸಂಪರ್ಕಿಸುವುದು ಡೈರೆಕ್ಟ್-ಡ್ರೈವ್ ರೋಟರಿ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್ ಅನ್ನು ರಚಿಸುತ್ತದೆ, ಮತ್ತು ಅನೇಕ ರೋಟರಿ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್‌ಗಳನ್ನು ಯಾಂತ್ರಿಕ ಲಿವರ್ ಆಗಿ (ಪ್ರಯೋಜನ) ಬಳಸುವ ಯಾಂತ್ರಿಕತೆಯೊಂದಿಗೆ ಸಂಯೋಜಿಸಿ ತಿರುಗುವಿಕೆಯ ವೇಗವನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡಲು ಮತ್ತು ಟಾರ್ಕ್ ಅನ್ನು ಹೆಚ್ಚಿಸಲು, ಅಂತಿಮ ಫಲಿತಾಂಶವು ತಿರುಗುವಿಕೆಯಾಗಿದ್ದರೆ, ಅಸೆಂಬ್ಲಿಯ ಉತ್ಪಾದನೆಯು ಇನ್ನೂ ತಿರುಗುವಿಕೆಯಾಗಿದೆ. 

ಕೆಜಿಜಿ ನಿಖರತೆR ಡ್ಆರ್ ಅಕ್ಷದ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್

ಗ್ರಹಗಳ ರೋಲರ್ ತಿರುಪು 

2) ರೋಟರಿ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್‌ಗಳು ರೋಟರಿ ಚಲನೆಯನ್ನು ಹಿಂದಕ್ಕೆ ಮತ್ತು ಮುಂದಕ್ಕೆ ಚಲನೆಯಾಗಿ ಪರಿವರ್ತಿಸುವ ಯಾಂತ್ರಿಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗೆ ಸಂಪರ್ಕ ಹೊಂದಿವೆ, ಇದನ್ನು ರೇಖೀಯ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್ ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ. ಲೀನಿಯರ್ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್‌ಗಳು ಮೂಲಭೂತವಾಗಿ ವಸ್ತುವನ್ನು ಸರಳ ರೇಖೆಯಲ್ಲಿ ಸರಿಸುತ್ತವೆ, ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಹಿಂದಕ್ಕೆ ಮತ್ತು ಮುಂದಕ್ಕೆ. ಈ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನಗಳು ಸೇರಿವೆ: ಬಾಲ್/ರೋಲರ್ ಸ್ಕ್ರೂಗಳು, ಬೆಲ್ಟ್‌ಗಳು ಮತ್ತು ಪುಲ್ಲಿಗಳು, ರ್ಯಾಕ್ ಮತ್ತು ಪಿನಿಯನ್.ಬಾಲ್ ಸ್ಕ್ರೂಗಳುಮತ್ತುರೋಲರ್ ಸ್ಕ್ರೂಗಳುರೋಟರಿ ಚಲನೆಯನ್ನು ಪರಿವರ್ತಿಸಲು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆನಿಖರವಾದ ರೇಖೀಯ ಚಲನೆ, ಉದಾಹರಣೆಗೆ ಯಂತ್ರ ಕೇಂದ್ರಗಳು. ಚರಣಿಗೆಗಳು ಮತ್ತು ಪಿನಿಯನ್‌ಗಳು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಟಾರ್ಕ್ ಅನ್ನು ಹೆಚ್ಚಿಸುತ್ತವೆ ಮತ್ತು ರೋಟರಿ ಚಲನೆಯ ವೇಗವನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುತ್ತದೆ, ಮತ್ತು ರೋಟರಿ ಚಲನೆಯನ್ನು ರೇಖೀಯ ಚಲನೆಯಾಗಿ ಪರಿವರ್ತಿಸುವ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನಗಳ ಜೊತೆಯಲ್ಲಿ ಸಹ ಅವುಗಳನ್ನು ಬಳಸಬಹುದು.

ರೋಟರಿ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್‌ಗಳು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ಆರ್‌ವಿ ಕಡಿತಗೊಳಿಸುವವರು ಮತ್ತು ಹಾರ್ಮೋನಿಕ್ ಕಡಿತಗೊಳಿಸುವವರನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿವೆ:

(1)ಆರ್ವಿ ರಿಡ್ಯೂಸರ್: ಆರ್ವಿ ಅನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಸೈಕ್ಲಾಯ್ಡ್ನೊಂದಿಗೆ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ದೊಡ್ಡ ಟಾರ್ಕ್ ರೋಬೋಟ್ ಕೀಲುಗಳಿಗೆ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಮುಖ್ಯವಾಗಿ 20 ಕೆಜಿಯಿಂದ ಹಲವಾರು ನೂರು ಕಿಲೋಗ್ರಾಂಗಳಷ್ಟು ಲೋಡ್ ರೋಬೋಟ್, ಒಂದು, ಎರಡು, ಮೂರು ಅಕ್ಷಗಳನ್ನು ಆರ್ವಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. 

(2) ಹಾರ್ಮೋನಿಕ್ ರಿಡ್ಯೂಸರ್: ಹಾರ್ಮೋನಿಕ್ ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ಹಲ್ಲಿನ ಆಕಾರವನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತದೆ, ಆದರೆ ಈಗ ಕೆಲವು ತಯಾರಕರು ಡಬಲ್ ಆರ್ಕ್ ಹಲ್ಲಿನ ಆಕಾರವನ್ನು ಬಳಸುತ್ತಾರೆ. ಹಾರ್ಮೋನಿಕ್ಸ್ ಅನ್ನು ಸಣ್ಣ ಟಾರ್ಕ್ನೊಂದಿಗೆ ಲೋಡ್ ಮಾಡಬಹುದು, ಇದನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ 20 ಕೆಜಿ ಅಡಿಯಲ್ಲಿ ರೊಬೊಟಿಕ್ ತೋಳುಗಳಿಗೆ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಹಾರ್ಮೋನಿಕ್ಸ್‌ನಲ್ಲಿನ ಪ್ರಮುಖ ಗೇರ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ಒಂದು ಮೃದುವಾಗಿರುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಪುನರಾವರ್ತಿತ ಹೆಚ್ಚಿನ ವೇಗದ ವಿರೂಪತೆಯ ಅಗತ್ಯವಿರುತ್ತದೆ, ಆದ್ದರಿಂದ ಇದು ಹೆಚ್ಚು ದುರ್ಬಲವಾಗಿರುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಆರ್‌ವಿಗಿಂತ ಕಡಿಮೆ ಹೊರೆ ಸಾಮರ್ಥ್ಯ ಮತ್ತು ಜೀವನವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ.

ಸಂಕ್ಷಿಪ್ತವಾಗಿ, ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್ ರೋಬೋಟ್‌ನ ಪ್ರಮುಖ ಅಂಶವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ರೋಬೋಟ್‌ನ ಹೊರೆ ಮತ್ತು ನಿಖರತೆಯ ಮೇಲೆ ಗಮನಾರ್ಹ ಪರಿಣಾಮ ಬೀರುತ್ತದೆ. ರಿಡ್ಯೂಸರ್ ಇದು ಕಡಿತ ಡ್ರೈವ್ ಆಗಿದ್ದು ಅದು ದೊಡ್ಡ ಹೊರೆ ರವಾನಿಸಲು ವೇಗವನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುವ ಮೂಲಕ ಟಾರ್ಕ್ ಅನ್ನು ಹೆಚ್ಚಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಸರ್ವೋ ಮೋಟಾರ್ ಸಣ್ಣ ಟಾರ್ಕ್ ಅನ್ನು ನೀಡುತ್ತದೆ ಎಂಬ ದೋಷವನ್ನು ನಿವಾರಿಸುತ್ತದೆ.